ATIセンサ Mini40 | ｜ツールチェンジャーのメーカー｜ビー・エル・オートテック株式会社

６軸力覚センサ

ATIセンサ Mini40

変換器は硬質ステンレススチール製で、高強度な航空機用アルミニウム製の一体型の取付け板が付いています。

Nano40の特長

世界最小級の6軸力覚センサ

Mini40は薄型設計された6軸力覚センサです。

非常に高い強度

降伏強度の高いステンレススチールからEDMワイヤカットで加工されています。
単軸の最大許容過負荷値は、定格値の大きいモデルで約4.2倍、定格値の小さいモデルで約18倍以上です。

高いS/N比

半導体ひずみゲージは、あるひずみ量に対して、箔ゲージよりも約75倍も大きな信号を出力します。この信号は箔ゲージのノイズ影響に比べてゼロに近い状態となります。

IP65およびIP68(4m)バージョンが選択可能

IP65は、濡れる環境で使用が出来ます。
IP68は、清浄な水で水深4mまで使用することができます。

主な用途

テレロボティクス（遠隔ロボット工学）
ロボット手術
ロボットハンド研究
指先力研究

主な仕様

測定範囲	定格値
測定範囲	SI-20-1		SI-40-2		SI-80-4
力：Fx、Fy［±N］	20		40		80
力：Fz［±N］	60		120		240
トルク：Tx、Ty［±Nmm］	1		2		4
トルク：Tz［±Nmm］	1		2		4
分解能	システムタイプ*
分解能	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ
力：Fx、Fy［N］	1/100	1/200	1/50	1/100	1/25	1/50
力：Fz［N］	1/50	1/100	1/25	1/50	2/25	1/25
トルク：Tx、Ty［Nmm］	1/4000	1/8000	1/2000	1/4000	1/1000	1/2000
トルク：Tz［Nmm］	1/4000	1/8000	1/2000	1/4000	1/1000	1/2000

分解能は、多くのアプリケーションに対して典型的な値としています。また、フィルタリングと共に、改善することができます。有効な分解能は、Net F/TとDAQ F/Tでは、下4カウントのノイズを落とした後の値とし、コントロールF/Tでは、下8カウントを落とした後の値として見積もっています。すべての校正はATI社で行われています。測定を正確に行うために与える負荷荷重は、力覚センサ6軸のそれぞれの定格荷重内としています。(詳細は、変換器マニュアルの複合負荷の項を参照してください。)
*CTL: コントローラ F/Tシステム、Net: Net F/T システム、DAQ: 16ビットDAQ F/Tシステム

1軸当たりの最大過負荷
力：Fx、Fy	±300N
力：Fz	±380N
トルク：Tx、Ty	±3.2Nm
トルク：Tz	±4.6Nm

剛性（理論値）
X、Y軸の力（Kx、Ky）	5.2x10⁶N/m
Z軸の力（Kz）	5.2x10⁶N/m
X、Y軸回りのトルク（Ktx、Kty）	7.7x10²Nm/rad
Z軸回りのトルク（Ktz）	1.1x10³Nm/rad

共振周波数（測定値）
力：Fx、Fy　トルク：Tz	2800Hz
力：Fz　トルク：Tx、Ty	2300Hz

形状
重量	38.7 g
外径	43 mm
高さ	11.53 mm

　*仕様は標準タイプです。直径にはコネクタやケーブルの外観は含まれておりません。

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