삽입보정유닛

RCC Device 는 Remote Center Compliance 의 기능을 고무 부품을 이용하여 실용화한 디바이스입니다. 로보트나 자동 조립기계의 팔과 그립퍼간에 장착하는 것으로 조립되는 부 품간의 수평방향 및 각도방향의 오차를 수정하여 조립을 원 활하게 합니다. 축의 어긋남에 의한 불량이나 시간손실을 감소시켜 기계의 손상을 방지하기 때문에 제품      의 품질, 생산성 향상에 큰 효 과를 발휘합니다.

 

Remote Center Compliance 의 원리는 1977년 미국 M.I.T . 대학의 Charles Stark Draper 연구소에서 개발되었습니다. 이 구조의 특징 은 축과 삽입구멍에 있어서 부품간의 수평방향의 오차와 각도방향 의 오차를 각각 독자적으로 달성하지 않고 수정하는 것입니다. 그 원리를 샤프트를 구멍에 삽입하는 예로서 설명을 합니다. 

(a)샤프트와 구멍에 수평방향의 오차가 있는 경우 구멍에 경사면이 있으면 샤프트의 선단부분에 수평방향의 분력이 작용합니다.
(b)이 힘은 거의 탄성의 중심에 따라서 작용하기 때문에 샤프트는수평방향으로 이동하여 가기 때문에 쉽게 삽입이 되어 집니다. 
(c)샤프트와 구멍에 각도방향의 오차가 있는 경우 2점의 접촉이 발 생합니다. 
(d)2점의 반력에 의해 발생한 모멘트에 의해 탄성의 중심 주위에 회 전이 발생하여 샤프트는 구멍에 삽입되어 갑니다. 
(e)이 두가지의 자유도 관계를 조합한 것이 Remote Center