位置誤差修正装置（リストコンプライアンサ）

RCCデバイス・ロックアップRCCデバイス

ロボットや自動組立て機械のアームとグリッパの間に装着するこ とにより、組立てられる部品間の水平方向および角度（こじり）方向の誤差を修 正し、組立てを容易にします。かじりやこじりによる不良やロスタイムを減少さ せ機械の損傷を防止しますので、製品の品質、生産性の向上に大きな効果を発揮します。

 

Remote Center Complianceの原理

Remote Center Complianceの考え方は1977年に米国M.I.T.のChares Stark Draper研究所（マサチューセッツ州）において開発されました。この機構の特長は、はめ合いにおける部品間の水平方向の誤差と角度方向の誤差をおのおの独自に、連成することなく、修正することにあります。この原理をシャフトを穴に挿入する例で説明します。

(a)シャフトと穴に水平方向の誤差がある場合、穴に面取りがしてあればシャフト先端に水平方向の分力が作用します。
(b)この力はほぼ弾性の中心に沿って作用するため、シャフトは水平方向に移動していき容易に挿入されます。
(c)シャフトと穴に角度（こじり）方向の誤差がある場合、2点の接触が生じます。
(d)2点の反力によって生じたモーメントにより弾性の中心のまわりに回転が生じ、シャフトは穴に挿入されていきます。
(e)これら2つの自由度系を組合せたものがRemote Center Complianceの原理です。